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8
Modos de funcionamiento
8.4.20
Control del modo de posicionamiento
Objeto 6041
: palabra de estado (Statusword)
h
A través del objeto se obtienen las siguientes funciones del modo de posicionamiento:
– Bit 10: destino alcanzado (Target reached) (en función del bit 8 "Halt" en Controlword)
– Bit 12: tarea de desplazamiento aceptada (Set-point acknowledge)
– Bit 13: error de seguimiento (Following error)
Más información sobre Statusword è Página 140.
Bit
Valor
Destino alcanzado (Target reached)
Bit 10
Halt = 0
0
1
Halt = 1
0
1
Tarea de desplazamiento aceptada (Set-point acknowledge)
Bit 12
0
1
Error de seguimiento (Following error) è Página 220
Bit 13
0
1
Tab. 8.39
Control del modo de posicionamiento
188
Descripción
Posición de destino no alcanzada
Posición de destino alcanzada
Accionamiento decelerado
Velocidad = 0
Esperar nueva tarea de desplazamiento
Tarea de desplazamiento aceptada
Error de seguimiento en el margen de tolerancia
Error de seguimiento activado
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
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