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Mando del equipo (Device Control)
Núm.
Se ejecuta en caso de:
Tratamiento de errores
aD
finalizado
Error eliminado
aE
y comando Fault reset
aF
Comando Enable operation
x = no relevante
1) Solo CANopen
2) Solo posible en EMCA sin freno
Tab. 6.3
Transiciones de estado del EMCA
EJEMPLO "EMCA habilitado"
Después de parametrizar el EMCA, este debe "habilitarse", es decir, el paso de salida y la regulación
se deben conectar:
1. El EMCA está en estado "Switch on disabled".
2. El EMCA debe pasar al estado "Operation enabled".
3. Según la máquina de estado (Fig. 6.1), deben ejecutarse las transiciones de estado 2, 3 y 4.
4. De la Tab. 6.3 resulta:
Transición de estado 2: Controlword = 0006h
Nuevo estado: Ready to switch on
Transición de estado 3: Controlword = 0007h
Nuevo estado: Switched on
Transición de estado 4: Controlword = 000Fh
Nuevo estado: Operation enabled
Advertencia:
1. Este ejemplo parte de la base de que no hay más bits ajustados en Controlword (para las
transiciones de estado en el funcionamiento perfecto, solo son relevantes los bits 0 ... 3).
2. Las transiciones de estado 3 y 4 se pueden unir ajustando Controlword a 000F
ejemplo, se ha ajustado el bit 3 para la transición de estado 2.
1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en Statusword. Esto se describe detalladamente más abajo.
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Bits de comando
(Controlword,
6040
)
h
7
3
Transición interna
0è1 x x x x Confirmar el error.
0
1 1 1 1
1)
1)
1)
Acción
2
1
0
La reacción de pasos de salida "Paso
de salida activo" especificada en el
software de dimensionado (FCT) se
ejecuta en función del error.
Regulación del modo
de funcionamiento parametrizado
. En este
h
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