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8
Modos de funcionamiento
8.4.14
Objeto 6086
A través del objeto se especifica el tipo de perfil de posicionamiento.
Index
Name
6086
Motion profile type
h
Tab. 8.30
Objeto 6086
Valor
Forma de la curva
2
Rampa sin sacudidas
h
3
Rampa con limitación de sacudidas
h
Tab. 8.31
Value range: Motion profile type
8.4.15
Objeto 60A4
A través del objeto se especifican la aceleración (Acceleration jerk) [10
-1
(Deceleration jerk) [10
El valor = 0 se interpreta como sacudida máx.
Index/
Name/Discription
Sub
60A4
Profile jerk
h
00
Highest sub-index
h
supported
01
Acceleration jerk
h
02
Deceleration jerk
h
1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT).
Tab. 8.32
Objeto 60A4
184
: perfil de posicionamiento (Motion profile type)
h
Object
code
VAR
h
: sacudida (Profile jerk)
h
3
* SINC/s
] para la sacudida.
Object
code
ARRAY
VAR
VAR
VAR
h
Data
Ac
PDO
type
cess
map
ping
CO/EC
INT16
rw
no/yes Tab. 8.31 3
-1
Data
Ac
PDO
type
cess
map
ping
–
–
–
UINT8
ro
no
UINT32
rw
yes
UINT32
rw
yes
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Value
Default value
range
h
3
* SINC/s
] y la deceleración
Value
Default value
range
–
–
2
2
h
1)
–
1)
–
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