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3
Comunicación CANopen
3.7.4
Enter pre-operational
El master NMT utiliza el servicio NMT "Enter pre-operational" para modificar el estado NMT del participante
NMT seleccionado. Tras el procesamiento, el nuevo estado NMT es "Pre-operational" è Fig. 3.11.
CAN-ID: 000
h
000
2
h
Longitud de datos Node-ID
Fig. 3.15 Estructura: Enter Pre-Operational
3.7.5
Reset node
El master NMT utiliza el servicio NMT "Reset node" para modificar el estado NMT del participante NMT
seleccionado. En primer lugar, se ejecutan los subestados NMT "Reset application" y "Reset communication"
de la fase de inicialización. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, se envía un mensaje boot-up y el
EMCA entra en el estado NMT "Pre-operational" è Fig. 3.11.
CAN-ID: 000
h
000
2
h
Longitud de datos Node-ID
Fig. 3.16 Estructura: Reset node
3.7.6
Reset communication
El master NMT utiliza el servicio NMT "Reset communication" para modificar el estado NMT del participante
NMT seleccionado. Tras el procesamiento, el nuevo subestado NMT es "Reset communication" è Fig. 3.11.
CAN-ID: 000
h
000
2
h
Longitud de datos Node-ID
Fig. 3.17 Estructura: Reset communication
64
Código de orden (CS)
80
Ni
h
0
(0) = todos los participantes de bus CAN
h
1
... 7F
(1 ... 127) = un participante de bus CAN
h
h
Código de orden (CS)
81
Ni
h
0
(0) = todos los participantes de bus CAN
h
1
... 7F
(1 ... 127) = un participante de bus CAN
h
h
Código de orden (CS)
82
Ni
h
0
(0) = todos los participantes de bus CAN
h
1
... 7F
(1 ... 127) = un participante de bus CAN
h
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
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