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Comunicación CANopen
Objeto 1400
...1403
: descripción de subíndice
h
h
En los objetos 1400
... 1403
h
Index
Name
1400
_01
Identificador COB del RPDO
h
h
1401
_01
(COB-ID used by
h
h
1402
_01
RPDO1 ... RPDO4)
h
h
1403
_01
h
h
1400
_02
Tipo de transmisión
h
h
1401
_02
(Transmission type)
h
h
1402
_02
h
h
1403
_02
h
h
Tab. 3.8 Value range: COB-ID used by RPDO4/Transmission type
Función: mapeo RPDO
RPDO
Object A
Object B
Fig. 3.4
Función: mapeo RPDO (en el ejemplo, RPDO1)
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
están disponibles los siguientes subíndices:
h
Descripción
A través del objeto se especifica el identificador
COB (COB-ID) en el que se envía el PDO o desde el que
se recibe el PDO.
En el estado de suministro están activados todos los
RPDO... (bit 31 = 0). El COB-ID solo debe modificarse
cuando el RPDO... correspondiente esté desactivado
(bit 31 = 1). de ahí que solo se permita escribir un
identificador distinto del ajustado actualmente en el
EMCA si el bit 31 está activo al mismo tiempo.
A través del objeto se especifica el tipo de transferencia.
Valor
00h
01h
02h
03h
...
F0
h
F1h ... FD
FE
h
FF
h
Object C
Object D
Descripción
Síncrono – acíclico
Síncrono - cíclico con cada sync
Síncrono – cíclico cada 2 sync
Síncrono – cíclico cada 3 sync
...
Síncrono – cíclico cada 240 sync
Reservado
h
Asíncrono – específico del fabricante
Asíncrono – específico del perfil
Object dictionary
Index
Sub
Object contents
1600
00
04
h
h
h
1600
01
6040
_00
h
h
h
h
1600
02
6060
_00
h
h
h
h
1600
03
20F2
_00
h
h
h
h
1600
03
607A
_00
h
h
h
h
6040
00
Object A
h
h
6060
00
Object B
h
h
20F2
00
Object C
h
h
607A
00
Object D
h
h
10
h
08
h
08
h
20
h
37
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