Festo EMCA-EC Serie Manual Original página 85

4 EtherCAT
La tabla describe todos los estados de la máquina de estado EtherCAT.
Estado Descripción
Init • Estado tras Power ON o Reset.
• No es posible ninguna comunicación Mailbox acíclica (SDO).
• No es posible ninguna comunicación de datos de proceso cíclica (PDO).
• El control inicializa los canales Sync Manager 0 y 1 para la comunicación
Pre-Operational • Es posible la comunicación Mailbox acíclica (SDO).
(PreOp) • No es posible ninguna comunicación de datos de proceso cíclica (PDO).
• El control inicializa los canales Sync Manager 2 y 3 y el mapeo PDO para
Safe-Operational • Es posible la comunicación Mailbox acíclica (SDO).
(SafeOp) • Es posible la comunicación de datos de proceso cíclica (PDO).
Operational • Es posible la comunicación Mailbox acíclica (SDO).
(Op) • Es posible la comunicación de datos de proceso cíclica (PDO).
Tab. 4.9 Estados de la máquina de estado EtherCAT
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Mailbox.
la comunicación de datos de proceso.
– El control no envía valores de referencia al EMCA (RxPDO). El EMCA no
está en estado seguro.
– El EMCA envía valores efectivos actuales al control (TxPDO).
– El control envía nuevos valores de referencia al EMCA (RxPDO).
Los valores de referencia son procesados por el EMCA.
– El EMCA envía valores efectivos actuales al control (TxPDO).
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