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Comunicación CANopen
Para el estado NMT del EMCA (participante NMT), se han establecido estados en la máquina de estado.
A través del byte de datos "Código de orden (command specifier (CS))" se pueden realizar modificaciones
de estado en el mensaje NMT. Estas son necesarias para lograr el estado final deseado.
Initialisation
aA
Reset node
(CS: 81
)
h
aJ
Reset node
(CS: 81
)
h
Start remote node
9
Reset node
(CS: 81
)
h
1) El estado final definitivo es pre-operacional (7F
Fig. 3.11 Diagrama: máquina de estado NMT
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Reset application
Reset communication
Initialisation finished
Pre-operational
(Node guarding: 7F
4
Enter pre-operational
(CS: 80
)
h
3
(CS: 01
)
h
(Node guarding: 05
), pues las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el EMCA.
h
Power ON
Initialising
aE
1)
aF
1)
2
)
h
5
Stop remote node
(CS: 02
)
h
Stopped
(Node guarding: 04
6
Start remote node
(CS: 01
)
h
Operational
)
h
aD
Reset communication
(CS: 82
h
7
Enter pre-operational
(CS: 80
)
h
aC
Reset communication
(CS: 82
h
)
h
8
Stop remote node
(CS: 02
)
h
aB
Reset communication
(CS: 82
h
)
)
)
61
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