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Comunicación CANopen
Objetos de comunicación (COB)
Network management (NMT)
Boot-up (Boot-up) (CAN-ID: 701
Mensaje boot-up (Boot-up message)
Servicio NMT (NMT service) (CAN-ID: 000
Start remote node
Stop remote node
Enter pre-operational
Reset node
Reset communication
Control de errores (Error control) (CAN-ID: 701
Control de nodos (Node guarding)
Synchronization object (SYNC) (CAN-ID: 080h)
Mensaje SYNC (SYNC message) (CAN-ID: 080h)
Emergency object (EMCY) (CAN-ID: 081h – 0FFh)
Mensaje EMCY (EMCY message) (CAN-ID: 081h – 0FFh)
Process data object (PDO)
Mensaje PDO (PDO message)
Recepción RPDO (Receive)
RPDO1
(CAN-ID: 201
RPDO2
(CAN-ID: 301
RPDO3
(CAN-ID: 401
RPDO4
(CAN-ID: 501
Envío TPDO (Transmit)
TPDO1
(CAN-ID: 181
Service data object (SDO)
Mensaje SDO (SDO message)
Mensaje recibido (Receive)
SDO
(CAN-ID: 601
Enviar mensaje (Transmit)
SDO
(CAN-ID: 581
Tab. 3.1 Cuadro general: objetos de comunicación (COB)
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
... 77F
h
h
Communication parameter (1400
... 27F
)
Mapping parameter (1600
h
h
Communication parameter (1401
... 37F
)
Mapping parameter (1601
h
h
Communication parameter (1402
... 47F
)
Mapping parameter (1602
h
h
Communication parameter (1403
... 57F
)
Mapping parameter (1603
h
h
Communication parameter (1800
... 1FF
)
Mapping parameter (1A00
h
h
COB-ID client è Server (rx) (1200
... 67F
)
h
h
COB-ID server è Client (tx) (1200
... 5FF
)
h
h
)
)
h
... 77F
)
h
h
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h
Página
63
63
63
64
64
64
65
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)
36
h
38
)
36
h
38
)
36
h
38
)
36
h
38
)
39
h
42
_01
)
44
h
h
_02
)
44
h
h
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