Festo EMCA-EC Serie Manual Original página 47

3 Comunicación CANopen
3.4.4 SDOMensajes de error
En caso de error durante la lectura o escritura, el EMCA responde con un mensaje de error. La causa del
error se envía en forma de código de error en los datos (Data) del mensaje de error.
Ejemplo
Se envía una orden de escritura (W-ID = 23
acceso de lectura. En el mensaje de error se envía el código de error 06 01 00 02
Sistema de mando
Orden de escritura
INT.../UINT...
Fig. 3.6 Mensaje SDO con mensaje de error
Código Descripción
del fallo
F3 F2 F1 F0
05 03 00 00 Error de protocolo: el Toggle-Bit no se ha modificado durante la transferencia
h
segmentada de SDO.
05 04 00 01 Error de protocolo: client/server command specifier no válido o desconocido
h
06 06 00 00 Acceso erróneo a causa de un problema de hardware
h
06 01 00 00 Tipo de acceso no compatible
h
06 01 00 01 Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito
h
06 01 00 02 Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído
h
06 02 00 00 El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos.
h
06 04 00 41 No se permite registrar el objeto en un PDO (p. ej. objeto ro en RPDO).
h
06 04 00 42 La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO.
h
06 04 00 43 Error general de parámetro
h
06 04 00 47 Rebose de una magnitud interna/error general
h
06 07 00 10 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide.
h
06 07 00 12 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado grande.
h
06 07 00 13 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña.
h
06 09 00 11 El subíndice direccionado no existe.
h
1) De conformidad con CiA 301, se devuelve a Store parameters/Restore parameters en caso de acceso erróneo.
Tab. 3.18 Códigos de error SDO
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
) al objeto "Statusword (6041
h
CAN-Identifier (601 ... 67F
h
Identificador de orden de escritura (W-ID)
Index "60 41
CAN-ID W-ID Index
... 23 41
h h
h
CAN-ID E-ID Index
80
... 41
h h h
Identificador de error (E-ID)
)
h
"
h
Sub Data
60 00 D0 D1 D2
h h
Sub Data
60 00 02 00 01
h h h h h
F0
F1 F2
Código de error "06 01 00 02
)", que solo dispone de un
h
.
h
EMCA
D3
Mensaje de error
INT32/UINT32
06
h
F3
"
h
1)
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