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3
Comunicación CANopen
3.7
Gestión de la red NMT (Network management)
Todos los participantes de bus CAN pueden activarse mediante la gestión de red (NMT). Para ello, el
identificador CAN (CAN-ID) se reserva con la máxima prioridad (000
órdenes a uno o a todos los participantes de bus CAN. Cada orden consta de 2 bytes, conteniendo el
primer byte el código de orden (command specifier (CS)), y el segundo byte, el número de nodo
(Node-ID (NI)) del participante de bus CAN direccionado. A través del Node-ID 0 se puede acceder
simultáneamente a todos los nodos de bus CAN (Broadcast) de la red de bus CAN. de este modo, se
puede ejecutar, p. ej., un reset en todos los participantes de bus CAN al mismo tiempo. Las órdenes
NMT no se confirman a través de los participantes de bus CAN. La correcta ejecución del reset solo
puede comprobarse indirectamente, p. ej., mediante la señal de conexión después de un reset.
CAN-ID
Longitud de datos
000
2
h
7xx
1/R
h
Longitud de datos/Remote-Bit (R)
Fig. 3.10 Estructura: mensaje NMT
Mensajes para el modo NMT
Para el modo NMT se han implementado los siguientes mensajes:
CAN-ID
CS
(hex)
000
1
h
h
2
h
80
h
81
h
82
h
701
... 77F
h
h
Tab. 3.30
Mensajes para el modo NMT
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Código de orden
Node-ID
0 = todos los participantes de bus CAN
1 ... 127 = un participante de bus CAN
CS
Ni
...
Identificador de mensaje boot-up/Toggle-Bit/estado NMT
Nombre (Name)
(dec)
1
Start remote node
2
Stop remote node
128
Enter pre-operational
129
Reset node
130
Reset communication
Mensaje boot-up (Boot-up message)
Control de nodos (Node guarding)
). Mediante NMT se pueden enviar
h
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