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8
Modos de funcionamiento
8.4.2
Tipos de tareas de desplazamiento
En el modo de posicionamiento, el accionamiento se puede controlar a través de las siguientes tareas
de desplazamiento:
• Tarea de desplazamiento individual (Single set-point)
En este tipo de tareas de desplazamiento, el control envía al EMCA tareas de desplazamiento
individuales. La nueva tarea de desplazamiento solo se puede enviar una vez que el EMCA haya
comunicado al control la finalización de la tarea de desplazamiento actual a través del bit 10
"Target reached" en Statusword (6041
• Secuencia de tareas de desplazamiento (Set of set-points)
En este tipo de tareas de desplazamiento, el control envía al EMCA nuevas tareas
de desplazamiento durante la tarea de desplazamiento actual. Una vez finalizada la tarea
de desplazamiento actual, la nueva tarea de desplazamiento se inicia automáticamente
è Página 176.
Con el bit 5 "Change set immediately" activado en Controlword (6040
inmediatamente una nueva tarea de desplazamiento en las dos tareas de desplazamiento a través del
bit 4 "New set-point" en Controlword (6040
Tarea de desplazamiento individual (Single set-points)
El diagrama muestra el inicio de una tarea de desplazamiento individual a través del flanco ascendente
del bit 4 "New set-point" en Controlword (6040
"Change set immediately" = 0.
Velocity actual value (606C
Controlword (6040
Change set immediately
Controlword (6040
Target position (607A
Set-point acknowledge
Statusword (6041
Statusword (6041
Fig. 8.7
Tarea de desplazamiento individual
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
) è Página 175.
h
) è Página 177.
h
)
h
New set-point
), bit 4
h
), bit 5
h
)
h
(Set-point)
), bit 12
h
Target reached
), bit 10
h
h
). Condición previa: Controlword (6040
h
), se puede iniciar
), bit 5
h
t
t
t
t
t
t
175
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