Festo EMCA-EC Serie Manual Original página 33

3 Comunicación CANopen
3.2.2 Acceso mediante mensajes
Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (objetos de comunicación),
que se envían desde el EMCA o bien desde la unidad de control de nivel superior:
Objetos de comunicación (COB)
NMT Network management
SYNC Synchronization object
EMCY Emergency Message
PDO Process data object
SDO Service data object
Node Error control protocols
guarding
Tab. 3.3 Objetos de comunicación (COB)
A los objetos de comunicación se les han asignado identificadores CAN unívocos (CAN-ID) que
permiten detectar a qué participantes de bus CAN va dirigido el mensaje o a qué participante de bus
CAN se ha enviado el mensaje. El identificador CAN (CAN-ID) consta de un número de nodo "Node-ID"
(7 bit) y de un código de función (4 bit). Cuando más bajo sea el identificador CAN (CAN-ID), mayor será
la prioridad del mensaje.
La figura muestra la estructura básica de un mensaje CANopen:
CAN-ID (número de nodo (Node-ID): 7 bit/código de función: 4 bit)
Número de bytes de datos (ejemplo: 8 bytes)
601 Len
h
Fig. 3.3 Estructura: mensajes CANopen
Para los objetos de comunicación anteriormente indicados (COB) se han establecido los siguientes
CAN-ID è Página 34.
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Servicio de red que puede actuar sobre un nodo de bus
CAN concreto o sobre todos al mismo tiempo.
Sincronización de salida o entrada de datos en los nodos
de bus CAN.
Transmisión de mensajes de error desde los nodos de bus
CAN al master.
Intercambio rápido de datos de proceso (p. ej., palabra
de control o palabra de estado) entre el control y el EMCA.
Intercambio normal de datos de parámetros (p. ej. máx.
número de revoluciones del motor) o para la
parametrización del EMCA.
Control de los participantes en la comunicación mediante
mensajes que se deben contestar periódicamente.
Bytes de datos 0 ... 7
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
33