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Comunicación CANopen
El EMCA realiza automáticamente las demás transiciones de estado de la inicialización, p. ej., porque la
inicialización ha finalizado internamente. Según el estado NMT, algunos objetos de comunicación no
pueden utilizarse. Por ejemplo, el EMCA solo puede enviar PDO en el estado NMT "Operational".
Estado NMT
Descripción
Initialising
Estado tras "Power ON" o "Reset Node"
Reacción: restablecimiento del nodo de bus CAN,
envío del mensaje boot-up
Reset Application
No hay comunicación. Todos los objetos CAN se
restablecen con sus valores de reset (conjunto
de parámetros de aplicación).
Reset
No hay comunicación. El controlador de motor CAN se
communication
inicializa de nuevo.
Pre-operational
Comunicación posible a través de SDO. PDO inactivo.
Operational
Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO
activos.
Stopped
Ninguna comunicación excepto Node guarding
Tab. 3.32
NMT-State Machine
No se permite enviar mensajes NMT seguidos como una ráfaga de datos (Burst).
Entre 2 mensajes NMT consecutivos en el mismo nodo (broadcast o direccionado), debe
transcurrir el doble del tiempo de ciclo interno como mínimo para que el EMCA pueda
procesar correctamente los mensajes NMT.
La duración de la inicialización puede situarse en el margen de un segundo.
Tras la inicialización, el EMCA envía un nuevo mensaje boot-up y solo entonces vuelve
a estar listo para recibir nuevas órdenes.
62
PDO
–
–
–
–
X
–
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
SDO/
NMT
SYNC/
EMCY
–
–
–
–
–
–
X
7F
h
X
05
h
–
04
h
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