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3
Comunicación CANopen
3.4.2
Lectura del mensaje SDO
Para leer objetos de estos tipos de datos, deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación.
La orden de lectura para leer un valor desde el EMCA, empieza siempre con el mismo identificador
(R-ID: 40
). El EMCA responde con distintos identificadores (A-ID: 4F
h
de datos a devolver (de 8/16/32 bits).
Todas las cifras se deben escribir en forma de número hexadecimal.
Sistema de mando
Orden de lectura
INT.../UINT...
Nota
Se debe esperar siempre a la respuesta del EMCA.
Solo una vez que el EMCA haya contestado a la orden de lectura, podrán enviarse otras
órdenes SDO.
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
CAN-Identifier (601
... 67F
h
Identificador de orden de lectura (R-ID)
CAN-ID
R-ID
Index
...
...
40
h
h
h
CAN-ID
A-ID
Index
4F
...
...
h
h
h
CAN-ID
A-ID
Index
...
4B
...
h
h
h
CAN-ID
A-ID
Index
...
43
...
h
h
h
Identificador de respuesta (A-ID)
CAN-Identifier (581
... 5FF
h
/4B
h
)
h
Sub
Data
...
...
00
00
00
h
h
h
h
h
Sub
Data
...
...
D0
–
–
h
h
Sub
Data
...
...
D0
D1
–
h
h
Sub
Data
...
...
D0
D1
D2
h
h
)
h
/43
) en función del tipo
h
h
EMCA
00
h
Respuesta
INT8/UINT8
–
INT16/UINT16
–
INT32/UINT32
D3
45
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