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3
Comunicación CANopen
3.7.7
Supervisión de nodos (Node guarding)/(Error control message)
Visión general
Para supervisar la comunicación entre slave (p. ej., EMCA) y master (p. ej., unidad de control de nivel
superior), se puede utilizar el Node guarding protocol. En caso de Node guarding protocol, master
y slave se supervisan mutuamente: el master solicita al EMCA cíclicamente su estado NMT. Para ello,
en cada respuesta del EMCA se invierte (se conmuta) el Toggle-Bit (bit 7). Si no hay respuestas o el
EMCA responde siempre con el mismo Toggle-Bit, el master puede reaccionar como corresponde.
El EMCA también controla la llegada periódica de las demandas Node guarding del master. Si el
mensaje no se envía dentro del temporizador de supervisión cíclico parametrizado (Life time)
è Página 66, el EMCA emite el error "CAN Node Guarding, FB tiene el control de nivel superior"
(código FCT: 1C
).
h
Las interrupciones de la conexión bus CAN (p. ej., rotura de cable) solo se pueden
detectar con seguridad a través del Node guarding. El Node guarding está activo cuando
Guard time (100C
Mensajes Node guarding:
A la demanda del master se debe responder como Remoteframe con el CAN-ID "700
En el Remoteframe está activado adicionalmente en el mensaje el bit RTR (= 1). Por norma general,
los Remoteframe no tienen datos.
CAN-ID: 700
+ Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1)
h
701
h
Fig. 3.18 Estructura: Node guarding con Remote-Bit
La respuesta del EMCA se estructura como se indica a continuación. Solo contiene 1 byte de datos
útiles, el Toggle-Bit y el estado NMT del EMCA è Capítulo 3.7. En el Remoteframe no está activado
adicionalmente en el mensaje el bit RTR (= 0).
CAN-ID: 700
+ Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1)
h
701
1
h
Longitud de datos
Fig. 3.19 Estructura: Node guarding con Toggle-Bit
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
) y Life time factor (100D
h
1.er byte de datos: Toggle-Bit/estado NMT
T/N
) son > 0.
h
+ Node-ID".
h
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