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3
Comunicación CANopen
3.4.1
Objeto 1200
En este objeto, el RSDO está ajustado de fábrica con "600
comunicación SDO está activada por defecto. En caso de modificaciones, el objeto se debe describir según la
Tab. 3.17.
Index
Name
1200
SDO server parameter
h
00
Highest sub-index
h
supported
01
COB-ID client
h
è Server (rx)
02
COB-ID server
h
è Client (tx)
Tab. 3.16
Objeto 1200
Estructura del COB-ID SDO
Bit
Valor
31
0
h
1
h
30
0
h
1
h
29
0
h
1
h
11 ... 28
00000
h
0 ... 10
601
... 67F
h
581
... 5FF
h
Tab. 3.17
Estructura del COB-ID SDO
44
: SDO parámetro de servidor (SDO server parameter)
h
Object
code
ARRAY
VAR
VAR
VAR
h
Descripción
SDO está disponible/es válido.
No compatible
El valor se adjudica de forma estática.
No compatible
Valor para CAN-ID de 11 bits
No compatible
Valor para CAN-ID de 11 bits
COB-ID client è Server (rx) (CAN-ID)
h
COB-ID server è Client (tx) (CAN-ID)
h
+ Node-ID", y el TSDO, con "580
h
Data
Ac
PDO
type
cess
map
ping
–
–
–
UINT8
ro
no
UINT32
rw
no
UINT32
rw
no
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
+ Node-ID". La
h
Value
Default value
range
–
–
–
2
h
Tab. 3.17
600
+ Node-ID
h
580
+ Node-ID
h
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