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8
Modos de funcionamiento
8.3.3
Diagrama: recorrido de referencia al tope
El diagrama muestra un ejemplo de recorrido de referencia al tope (Block) en sentido positivo (punto
de referencia REF) con el consiguiente desplazamiento hasta el punto cero del eje (AZ).
Speed during search for switch
Speed during search for zero
Block detection: force limit/torque limit
Controlword (6040h, B4)
Statusword (6041
Statusword (6041
Statusword (6041
Statusword (6041
Fig. 8.3
Diagrama: recorrido de referencia al tope en sentido positivo
162
Reference point (REF)
Axis zero point (AZ)
(6099
_01
h
h
(6099
_02
h
h
Limit: force limit
(FCT)
(FCT)
Homing acceleration
(609A
h
Homing operation start
Drive is moving
, B8)
h
Target reached
, B10)
h
Homing attained
, B12)
h
Drive is referenced
, B15)
h
Block
)
)
)
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Home offset
(607C
Block detection: message delay
)
h
t
t
(FCT)
t
t
t
t
t
t
t
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