Festo EMCA-EC Serie Manual Original página 140

6 Mando del equipo (Device Control)
6.2.2 Objeto 6041
A través del objeto, el host controla el estado del EMCA.
Index Name
6041 Statusword
h
Tab. 6.10 Objeto 6041
Valoració
Bit
n
0 1
h
1 2
h
2 4
h
3 8
h
4 10
h
5 20
h
6 40
h
7 80
h
8 100
h
9 200
h
10 400
h
11 800
h
12 1000
h
13 2000
h
14 4000
h
15 8000
h
1) Estos bits se evalúan conjuntamente para emitir el estado del EMCA.
Tab. 6.11 Asignación de bits Statusword
Los bits de Statusword no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el
estado actual del dispositivo.
140
: palabra de estado (Statusword)
h
Object
code
VAR
h
Estado/funcionamiento
State machine
All modes
State machine
All modes
Homing mode
Profile position mode
Profile velocity mode
Profile torque mode
Interpolated position mode
All modes
Homing mode
Profile position mode
Profile velocity mode
Interpolated position mode
Cyclic synchronous position
mode
Homing mode
Profile position mode
All modes
All modes
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
UINT16 ro yes
Función
Ready to switch on
1)
Switched on
Operation enabled
1)
Fault
Voltage enabled
1)
Quick stop
Switch on disabled
Warning
Drive is moving
Remote
Target reached
(= Motion Complete)
Internal limit active (error I
Homing attained
Set-point acknowledge
Speed
IP mode active
Drive follows the command
value
Homing error
Following error
Reserved (valor = 0)
Drive is referenced
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Value Default value
range
Tab. 6.11 0
h
Página
1)
Tab. 6.12
1)
Tab. 6.13
Tab. 6.12
1)
–
Tab. 6.13
148
173
188, 217
193, 217
198, 217
203
2
t) 224
173
188
193
203
209
173
188
–
173