Procedimiento De Calibración - Epson T Serie Manual De Instrucciones

16.2 Procedimiento de calibración
EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración.
Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+.
Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación.
Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.° 1. Para calibrar las
otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.° 2 esté calibrada de forma precisa. Ejecute el
procedimiento en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations" (Calibración con
orientaciones de brazo derecho/brazo izquierdo) para calibrar la articulación n.° 2 de
forma precisa. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16.3 Calibración precisa de
la articulación n.° 2.
Cuando calibre la articulación n.° 4, debe calibrar la articulación n.° 3 y 4 al mismo tiempo.
No puede calibrar la articulación n.° 4 por sí sola, debido a la estructura del manipulador.
NOTA
Si ocurre el error Err9716 o 5016 (Falla de suministro de alimentación del codificador

absoluto. Reemplace la batería. Compruebe el cableado interno del robot), aplique el
procedimiento de Mantenimiento: 16.4 Procedimiento de calibración sin usar el asistente
de calibración - 3. Inicialización de codificador, y luego inicie el asistente de calibración.
Se debe especificar el punto de referencia (un punto para comprobar la precisión) para la
calibración.
(1) Inicie el asistente de calibración.
Manual del manipulador de la serie T Rev.7
i. En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] para
mostrar el diálogo [System Configuration].
ii. Seleccione [Robot]-[Robot**]-[Calibration] para mostrar [Robot**:
Calibration].
iii. Seleccione la articulación y haga clic en el botón <Calibrate...>.
Mantenimiento
237