Epson T Serie Manual De Instrucciones página 76

Configuración y operación
(7) ENCIENDA el manipulador.
(8) Mueva la articulación n.º 3 a su límite inferior mientras presiona el interruptor de
(9) Calcule el valor de los pulsos del rango de pulsos para el límite inferior mediante la
EPSON
RC+
(10) Use el comando Pulse (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición
NOTA

EPSON
RC+
62
desbloqueo del freno y luego revise la posición del límite inferior. No baje demasiado
el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición de
destino.
fórmula que se muestra a continuación y configure el valor.
El resultado del cálculo siempre es negativo porque el valor de la coordenada Z de
límite inferior es negativo.
Límite inferior del pulso
= valor de coordenada Z de límite inferior (mm) / resolución de la articulación n.º 3
(mm/pulso)**
** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3, consulte la sección
Configuración y operación 2.4 Especificaciones.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
Ingrese el valor calculado en X.
>JRANGE 3,X,0
del límite inferior del rango de pulsos a baja velocidad. Si el rango de la parada
mecánica es inferior al rango de pulsos, la articulación n.º 3 golpea la parada mecánica
y ocurre un error. Cuando se genera el error, cambie el rango de pulsos a una
configuración inferior o extienda la posición de la parada mecánica dentro del límite.
Si es difícil comprobar si la articulación n.º 3 ha golpeado la parada mecánica, apague
el manipulador y levante la cubierta superior del brazo para comprobar la condición
que produjo el problema desde el costado.
Ejecute los siguientes comandos en la ventana [Command Window].
Ingrese el valor calculado en el paso (9) en X.
>MOTOR ON
>SPEED 5
>PULSE 0,0,X,0
' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3
' Enciende el motor
' Configura una baja velocidad
' Se mueve a la posición de límite inferior de la articulación
n.º 3.
(En este ejemplo, todos los pulsos, excepto aquellos para la
articulación n.º 3, son "0". Reemplace estos "0" con los
otros valores de pulsos que especifican una posición donde
no existe interferencia, incluso cuando se baja la
articulación n.º 3).
Manual del manipulador de la serie T Rev.7