Epson T Serie Manual De Instrucciones página 74

Configuración y operación
EPSON
RC+
(5) Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos y asegúrese de que
(6) Haga funcionar la articulación cambiada a baja velocidad hasta que llegue a las
EPSON
RC+
60
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]
>JRANGE 1,
-45512
articulación n.º 1
>JRANGE 2,-
273066
articulación n.º 2
>RANGE
mediante Range
, , -
-45512 455112
,0, -71760, 71760
el brazo no golpee ningún equipo periférico durante la operación.
posiciones del rango de pulsos mínimo y máximo. Asegúrese de que el brazo no
golpee los topes mecánicos. (Revise la posición de la parada mecánica y el rango de
movimiento que configuró).
Ejemplo: Con T3-401S
El ángulo de la articulación n.º 1 se configura desde -110 grados hasta +110
grados.
El ángulo de la articulación n.º 2 se configura desde -120 grados hasta +120
grados.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]
>MOTOR ON
>LP ON
>SPEED 5
>PULSE -45512,0,0,0
de la articulación n.º 1
>PULSE 455112,0,0,0
máximo de la articulación n.º 1
>PULSE 204800,-273066,0,0
de la articulación n.º 2
>PULSE 204800,273066,0,0
máximo de la articulación n.º 2
El comando Pulse (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones hasta las
posiciones especificadas al mismo tiempo. Especifique las posiciones seguras después
de considerar el movimiento no solo de las articulaciones cuyos rangos de pulsos
hayan cambiado, sino también de las otras articulaciones.
En este ejemplo, la articulación n.º 1 se movió hasta el centro de su rango de
movimiento (valor de pulso: 204800) cuando se comprobaba la articulación n.º 2.
Si el brazo golpea los topes mecánicos o si ocurre un error después de que el brazo
golpea los topes mecánicos, restablezca el rango de pulsos a una configuración más
acotada o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.
' Configura el rango de pulsos de la
,
455112
' Configura el rango de pulsos de la
,
273066
' Comprueba la configuración
, , -187734
273066 273066
' Enciende el motor
' Ingresa al modo de baja potencia
' Se configura a baja velocidad
' Se mueve a la posición del pulso mínimo
' Se mueve a la posición del pulso
' Se mueve a la posición del pulso mínimo
' Se mueve a la posición del pulso
Manual del manipulador de la serie T Rev.7