Epson T Serie Manual De Instrucciones página 261

Cree una plantilla de calibración como se
muestra en la figura de la derecha y ubíquela en
el extremo del mango para dejar en claro el
centro del mango.
Decida un punto de objetivo y márquelo con una
cruz () para poder verificar el centro del mango
fácilmente después de cambiar la pose del brazo
entre derecha e izquierda.
Después de retirar el efector final y ejecutar la calibración, instale el efector final y mueva
el manipulador al punto de enseñanza para verificar si hay una brecha de posición. Si la
hay, ajuste la posición de instalación al final del efector y vuelva a enseñar el punto.
En los siguientes casos es necesario realizar cálculos para obtener las
coordenadas del punto de trabajo:
Manual del manipulador de la serie T Rev.7
· Enseñar el punto de trabajo ingresando los valores de coordenada (enseñanza MDI)
· Cambiar la orientación del brazo entre derecha e izquierda en un punto determinado
· Usar el comando Pallet
· Ejecutar el control CP (como una interpolación lineal o circular)
· Usar el comando Local
· Datos de pose especificados con coordenadas relativas <Ejemplo: P1+X(100) >
· Calibraciones de cámara de Vision Guide
Centro del mango
Plantilla de calibración
en el extremo del
mango (ejemplo)
Punto objetivo
Mantenimiento
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