Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática; De La Articulación N.º 3 - Epson T Serie Manual De Instrucciones

Configuración y operación
(c) Momento de inercia de una esfera
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3
Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3
(Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido.
Cuando la articulación n.º 3 queda por debajo de un punto determinado, se usa la
aceleración/desaceleración automática para reducir la aceleración y desaceleración.
(Consulte las siguientes figuras). Mientras más alta sea la posición del mango, más rápida
será la aceleración/desaceleración del movimiento. Sin embargo, el movimiento
ascendente o descendente de la articulación n.º 3 demora más tiempo. Ajuste la posición
de la articulación n.º 3 para el movimiento del manipulador después de considerar la
relación entre la posición actual y la posición de destino.
Con el comando LimZ, se puede configurar el límite superior de la articulación n.º 3
durante el movimiento horizontal que usa el comando Jump (Saltar).
Aceleración/desaceleración automática vs. posición de la articulación n.º 3
T3
(%)
52
Centro de rotación
L
120
100 100
100
80
60
40
20
0 -50 -100
Centro de gravedad de la esfera
r
Masa (m)
50 50
-150 -200 (mm)
Altura de mango
Manual del manipulador de la serie T Rev.7
2
+ m  L
2 2
m r
5