Epson T Serie Manual De Instrucciones página 59

La capacidad de peso aceptable (efector final y pieza de trabajo) en la serie T:
T3: valor nominal predeterminado es 1 kg, 3 kg como máximo.
T6: valor nominal predeterminado es 2 kg, 6 kg como máximo.
Cuando la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) supera el valor nominal,
cambie la configuración del parámetro de peso "Weight".
Después de haber cambiado la configuración, se establece automáticamente la velocidad
de aceleración/desaceleración máxima del sistema de robot en el movimiento PTP que
corresponde al parámetro de peso.
Carga en el mango
La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el mango puede configurarse
mediante el parámetro de peso.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot
EPSON
Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command
RC+
Window]).
Carga en el brazo
Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor
equivalente del mango. Luego, agregue este cálculo a la carga e ingrese el peso total en el
parámetro de peso.
Fórmula de peso equivalente
<Ejemplo> Una cámara de "1 kg" se instala el final del brazo de la serie T3 (180 mm del centro de
rotación de la articulación n.º 2) con un peso de carga de "1 kg".
M=1
L =175
2
L =225
M
W =1225
M
=1,653  1,7 (redondeo ascendente)
W+W
Ingrese "2.7" como el parámetro de peso.
Manual del manipulador de la serie T Rev.7
Cuando instala el equipo cerca del brazo n.º 2:
Cuando instala el equipo cerca al final del brazo n.º 2:
W : peso equivalente
M
M : peso de la cámara, etc.
L : largo del brazo n.º 1
1
L : largo del brazo n.º 2
2
L : distancia desde el centro de giro de la articulación n.º 2 hasta el centro
M
de gravedad de la cámara, etc.
2 /175 2
=1+1,7=2,7
M
Configuración y operación
W = M (L
M
W = M (L
M
Mango
Peso de la
cámara
M=1kg
W=1kg
) /(L +L )
2 2
1 1 2
) 2 /(L ) 2
M 2
Articulación
n.° 2
L =175 mm
2
L =225 mm
M
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