Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas X, Y Del Manipulador (Para Las Articulaciones N.º 1 Y N.º 2); Rango De Movimiento Estándar - Epson T Serie Manual De Instrucciones

5.3 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de
coordenadas X, Y del manipulador (para las articulaciones n.º 1 y n.º 2)
Use este método para configurar los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
Esta configuración solo la aplica el software. Por lo tanto, no cambia el rango físico. El
rango físico máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Ajuste la configuración XYLim en el panel [XYZ Limits] (Límites XYZ) que se muestran
EPSON
cuando selecciona [Tools]-[Robot Manager].
RC+
(También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window]).
5.4 Rango de movimiento estándar
Los siguientes diagramas de "rango de movimiento" muestran las especificaciones
estándar (máximas). Cuando el motor de cada articulación se encuentra bajo servocontrol,
el centro del punto más bajo de la articulación n.º 3 (del mango) se mueve a las áreas que
aparecen en la figura.
El "área limitada por la parada mecánica" es el área donde el centro del punto más bajo de
la articulación n.º 3 puede moverse cuando el motor de cada articulación no se encuentra
bajo servocontrol.
La "parada mecánica" configura el rango de movimiento limitado para que el centro de la
articulación n.º 3 no pueda moverse más allá del área mecánicamente.
El "espacio máximo" es el área que incluye el punto de alcance más lejano de los brazos.
Si el radio máximo del efector final es superior a 60 mm, agregue el "área limitada por la
parada mecánica" y el "radio del efector final". El valor total queda especificado como el
área máxima.
Para las figuras del área de movimiento, consulte Configuración y operación 3.3
Dimensiones de montaje.
Manual del manipulador de la serie T Rev.7
Configuración y operación
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