Cálculo Del Momento De Inercia; (A) Momento De Inercia De Un Paralelepípedo Rectangular; (B) Momento De Inercia De Un Cilindro - Epson T Serie Manual De Instrucciones

Cálculo del momento de inercia
Consulte los siguientes ejemplos de las fórmulas para calcular el momento de inercia de la
carga (efector final con pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de cada parte (a), (b) y
(c).
Pieza de trabajo (b)
Momento de
inercia total
Los métodos para calcular el momento de inercia de (a), (b) y (c) aparecen a continuación.
Calcule el momento de inercia total mediante las fórmulas básicas.
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular

(b) Momento de inercia de un cilindro

Centro de gravedad del
cilindro
Manual del manipulador de la serie T Rev.7
Centro de rotación
Momento de inercia
=
de efector final (a)
Centro de rotación
L
h
Masa (m)
Mango de articulación n.° 3
Efector final (a)
Pieza de trabajo (c)
Momento de inercia
+ +
de pieza de trabajo
Centro de gravedad de paralelepípedo rectangular
Masa (m)
b
Centro de rotación
r
L
Configuración y operación
Momento de inercia
de pieza de trabajo
2 2
b + h
+ m  L
m
12
2
r
+ m  L
2
m
2
2
51