ABB IRC5 Manual Del Operador página 128

4 Movimiento
4.1 Introducción al movimiento
Continuación
5
6
Acerca de los modos de movimiento y los robots
El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan
la forma en la que se mueve el robot.
En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a
lo largo de líneas rectas en el espacio, de una forma equivalente a "moverse desde
el punto A hasta el punto B". El punto central de la herramienta se mueve en la
dirección de los ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difícil
predecir cómo se moverá el punto central de la herramienta.
Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales
Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede
haber sido diseñado para algún tipo de movimiento lineal o para un movimiento
giratorio (angular). El movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras
que el movimiento giratorio se utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas
de trabajo.
Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas
seleccionado.
Acerca de los sistemas de coordenadas
El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza
puede realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la
herramientas, siempre y cuando una de las coordenadas de ese sistema se
encuentre en paralelo con el orificio. La realización de esta misma tarea en el
sistema de coordenadas de la base puede requerir el movimiento en las
coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho más difícil trabajar con precisión.
La selección de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento
facilita el movimiento, pero no existe una respuesta simple o única a la pregunta
de qué sistema de coordenadas debe utilizarse.
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Acción
Mueva el manipulador con ayuda del joys-
tick del FlexPendant.
En algunos casos, es posible mover más
de un manipulador a la vez. Para ello se
requiere la opción MultiMove.
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Información
El FlexPendant y sus distintos elementos
y secciones se describen en la sección
FlexPendant en la página
El joystick y la forma de correlacionar sus
direcciones se detallan en la sección
lección del modo de movimiento en la pá-
gina 141.
La forma de evitar que el manipulador se
mueva en determinadas direcciones duran-
te el movimiento se detalla en la sección
Bloqueo del joystick en direcciones concre-
tas en la página 146.
Es posible que haya restricciones en las
posibilidades de movimiento. Consulte la
sección Restricciones en el movimiento
en la página 137.
La forma de mover varios manipuladores
se detalla en la sección
dinado en la página 138.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
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Movimiento coor-