ABB IRC5 Manual Del Operador página 226

5 Programación y pruebas
5.8.6 Ejecución instrucción por instrucción
Continuación
hasta el objetivo al que apunta el puntero de programa, utilizando el tipo de
movimiento y velocidad al que apunta el puntero de movimiento.
Ejemplo de ejecución hacia atrás
El ejemplo siguiente ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a
paso hacia atrás a través de instrucciones de movimiento. El puntero de programa
y el puntero de movimiento ayudan a controlar en qué punto se encuentra la
ejecución de RAPID y la posición actual del robot.
MoveL, MoveJ y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
en0400001204
A
B
C
Al...
Avanzar paso a paso
hacia delante hasta
que el robot se en-
cuentre en p50
Presionar una vez el
botón Retroceder
Continúa en la página siguiente
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Puntero de programa
Puntero de movimiento
Resalte del objetivo de robot hacia el que se está moviendo el robot o que ya
se ha alcanzado.
...entonces...
El puntero de programa apunta a p50 y el puntero de programa
apunta a la siguiente instrucción de movimiento (MoveL p60).
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta
la instrucción anterior ( MoveC p30, p40). Así se indica que ésta
es la instrucción que se ejecuta la próxima vez que se pulse Retro-
ceder.
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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
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