ABB IRC5 Manual Del Operador página 133

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
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A
B
C
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de
trabajo: Define el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de
coordenadas mundo (o respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases
de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de
coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base
de coordenadas del usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo,
ya sea para representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias
copias de una misma pieza de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los
objetivos y trayectorias durante la programación del robot. Con ello se consiguen
un sinfín de ventajas:
Ejemplos de uso
Por ejemplo, está determinando las posiciones de un conjunto de orificios que
deben ser perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
Sistema de coordenadas mundo
Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1
Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2
• Al reposicionar el objeto de trabajo en la estación, sólo es necesario cambiar
la posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas
las trayectorias se actualicen a la vez.
• Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks
de transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo
junto con sus trayectorias.
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4.2 Sistemas de coordenadas para el movimiento
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4 Movimiento
Continuación
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