ABB IRC5 Manual Del Operador página 243

Gestión de errores
Si el dispositivo de habilitación de tres posiciones se libera durante la identificación
de cargas (antes de que comiencen los movimientos), la rutina siempre se puede
reiniciar presionando de nuevo el dispositivo de habilitación de tres posiciones y,
luego, presionando el botón Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificación de cargas,
es necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automáticamente
presionando Iniciar tras la confirmación del error. Para interrumpir el procedimiento
de identificación de cargas y salir de él, toque Cancelar llamada a rutina en el
menú Depurar del Editor de programas.
Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify sólo permite identificar cargas de herramienta y cargas útiles. Por
tanto, no es posible identificar cargas de brazo.
Si los movimientos de identificación de cargas son interrumpidos por algún tipo
de paro (paro de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la
identificación de cargas desde el principio. Confirme el error y pulse Iniciar para
reiniciar automáticamente.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la
identificación de cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrará.
Esto significa que no se realizará ningún movimiento de recuperación para devolver
al robot a la trayectoria.
La identificación de cargas finaliza con una instrucción EXIT. Esto significa que el
puntero de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier
ejecución de programas.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Recomendación
Los datos de la herramienta y/o la carga útil pueden definirse manualmente si
la carga es reducida (del 10% o menos de la carga máxima) o simétrica, por
ejemplo si la carga de la herramienta es simétrica alrededor del eje 6.
Recomendación
Si la masa de la herramienta o la carga útil es desconocida, la rutina de servicio
LoadIdentify puede identificar en algunos casos una masa del 0 kg. Si la carga
es muy pequeña con respecto a la carga máxima del robot, una masa de 0 kg
puede ser aceptable. De lo contrario, intente lo siguiente para identificar la masa.
• Compruebe que las cargas del brazo estén definidas correctamente y repita
la identificación.
• Determine el peso de la carga de alguna otra forma y realice una
identificación de cargas con una masa conocida para eliminar la dependencia
de las cargas del brazo.
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5 Programación y pruebas
Continuación
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