Cómo Leer La Posición Exacta - ABB IRC5 Manual Del Operador

4 Movimiento
4.6.9 Cómo leer la posición exacta
4.6.9 Cómo leer la posición exacta
Acerca de las posiciones y los cuentarrevoluciones
La posición exacta del robot se determina utilizando la posición de los resolvers
y los contadores que cuentan el número de revoluciones del resolver. Éstos se
denominan cuentarrevoluciones.
Si el robot está calibrado correctamente la posición actual se calcula
automáticamente en la puesta en marcha.
Cómo se muestran las posiciones del robot
Las posiciones siempre se muestran como:
Cómo se muestran las posiciones de los ejes adicionales
Al mover un eje adicional, sólo se muestra la posición del eje.
Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milímetros como la distancia
respecto de la posición de calibración.
Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ángulo
respecto de la posición de calibración.
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¡CUIDADO!
Si las posiciones se muestran con texto rojo, los valores de los
cuentarrevoluciones se pierden y en su lugar se muestran los valores
almacenados en la tarjeta de medida serie. Tenga cuidado al mover manualmente
el robot si los valores se muestran con texto rojo. ¡Observe con atención el robot
y no utilice los valores mostrados! Si la unidad mecánica está sin calibrar, la
posición real puede ser diferente de los valores de posición almacenados por
la tarjeta de medida serie. Debe actualizar los cuentarrevoluciones para poder
iniciar el programa. Consulte
página 312.
Nota
Si no se muestran posiciones la unidad mecánica está sin calibrar. En su lugar,
se muestra el texto La unidad mecánica seleccionada no está calibrada.
Nota
Al actualizar los cuentarrevoluciones, la instrucción o función de RAPID en curso,
se interrumpe y se borra la trayectoria.
• El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto
central de la herramienta.
• La rotación angular del punto central de la herramienta, expresado en ángulos
Euler o como cuaternio.
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Actualización de los cuentarrevoluciones en la
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G