ABB IRC5 Manual Del Operador página 249

Comprobación de los frenos en ejes adicionales
Para poder ejecutar la comprobación de los frenos en ejes adicionales, es necesario
calcular el parámetro Max Static Arm Torque (del tema Motion y el tipo Brake) para
el eje adicional e introducirlo en la configuración. La comprobación de los frenos
usa este valor al probar el freno en el nivel de error.
Este parámetro debe corresponder al par estático máximo que el freno debe resistir
al situar el eje adicional en su posición de máxima gravedad. Debe utilizarse la
siguiente fórmula:
xx1600001289
Para calcular el parámetro para un eje que no tiene gravedad, por ejemplo un track,
puede utilizarse la siguiente fórmula:
en el caso de las unidades de motor ABB, Tbrake min puede consultarse en las
especificaciones de producto de la unidad de motor en cuestión; consulte
Especificaciones del producto - Unidades de motor y unidades de caja reductora.
Para obtener más información acerca del parámetro Max Static Arm Torque,
consulte el tema Motion, tipo Brake en Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema.
Descripción de la configuración de E/S
Configuración de señales
Se pueden configurar señales de salida digitales que reflejen el estado de los
frenos mecánicos en un módulo RAPID abierto. Las señales de salida digitales
que pueden configurarse son OK, WARNING, ERROR y ACT (comprobación de los
frenos activa) para cada Drive Module.
La configuración de señales debe realizarse en el módulo RAPID BC_config_IO.sys;
consulte
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n
L
1
2
3
Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35
Nota
Recuerde que el valor calculado debe indicarse en [Nm] y calcularse para el lado
del motor.
Descripción de la configuración de E/S en la página
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5 Programación y pruebas
5.9.6 Rutina de servicio de comprobación de frenos
Longitud hasta masa (L)
Masa (M) * Constante de gravedad (g)
Transmisión (n)
Motor (1)
Caja reductora (2)
Brazo (3)
M * g
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Continuación
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