ABB IRC5 Manual Del Operador página 237

LoadIdentify con cargas montadas en los brazos
La mejor forma de realizar la identificación de cargas es usar un robot que no tiene
cargas montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una
exactitud elevada. Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene
montados equipos de soldadura al arco.
en0500001536
A
B
C
D
Si se desea usar la identificación de cargas para determinar los datos de la carga
2, lo que resulta más importante es asegurarse de que la carga del brazo superior
esté definida correctamente, en concreto su masa y el centro de gravedad a lo
largo del brazo del robot. La carga del brazo incluye todo lo que esté montado
sobre el robot, excepto la carga del brazo y la carga útil. En la figura anterior, el
cable 1, el cable 2 y la carga 1 están incluidos en la carga del brazo, el peso total
y el centro de gravedad deben calcularse.
A la hora de realizar la identificación de cargas, el cable 2 debe ser desconectado,
dado que de lo contrario aplicaría una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se
realizara la identificación de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede
diferir considerablemente de la carga correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser
desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior. Si no es posible hacerlo,
también es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo superior
de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mínimo.
Requisitos previos para las cargas de herramienta
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta,
asegúrese de lo siguiente:
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Cable 1
Carga 1
Cable 2
Carga 2
• La herramienta debe estar seleccionada en el menú de movimiento.
• La herramienta debe estar montada correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal.
© Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
5 Programación y pruebas
Continuación
Continúa en la página siguiente
237