Programación Y Pruebas; Antes De Empezar A Programar - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Programación y pruebas

5.1 Antes de empezar a programar

Herramientas de programación
Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudio Online para las tareas de
programación. El FlexPendant es el más adecuado para la modificación de
programas, por ejemplo posiciones y trayectorias, mientras que RobotStudio es
preferible para la programación compleja.
La forma de programar con RobotStudio se describe en el Manual del
operador - RobotStudio.
Definición de herramientas, cargas útiles y objetos de trabajo
Defina las herramientas, las cargas útiles y los objetos de trabajo antes de empezar
a programar. Siempre puede volver atrás y definir más objetos en otro momento,
pero debe definir sus objetos básicos con antelación.
Definición de sistemas de coordenadas
Asegúrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean
configurados correctamente durante la instalación de su sistema de robot.
Asegúrese también de que los ejes adicionales estén configurados.
Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo antes
de empezar a programar. A medida que añada más objetos más adelante, también
necesitará definir los sistemas de coordenadas correspondientes.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
¡AVISO!
Es importante definir siempre la carga real de la herramienta y, si se usa, la carga
útil del robot (por ejemplo una pieza sujeta por una pinza). Una definición
incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga de la estructura
mecánica del robot.
Cuando se especifican datos de carga incorrectos, este hecho suele tener las
consecuencias siguientes:
• El robot no funcionará a su capacidad máxima
• Peor exactitud de la trayectoria, con riesgo de sobrepasar posiciones
• Riesgo de sobrecarga de la estructura mecánica
El controlador monitoriza continuamente la carga y escribe un registro de eventos
si la carga es más elevada que la prevista. Este registro de eventos se guarda
y registra en la memoria del controlador.
Recomendación
Para obtener más información acerca del lenguaje RAPID y su estructura,
consulte Manual de referencia técnica - RAPID Overview y Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
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