Rutina De Servicio De Comprobación De Frenos - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Programación y pruebas
5.9.6 Rutina de servicio de comprobación de frenos
5.9.6 Rutina de servicio de comprobación de frenos
Descripción general
La rutina de servicio BrakeCheck se usa para verificar si los frenos mecánicos
funcionan correctamente.
La rutina de servicio BrakeCheck está incluida en la instalación de RobotWare si
el controlador no tiene SafeMove o la opción EPS.
Mientras se ejecuta la rutina de servicio BrakeCheck los frenos se prueban por
orden y consecutivamente y cada prueba requiere de 10 a 15 segundos.
Requisitos previos para ejecutar la rutina de servicio BrakeCheck
A continuación se enumeran los requisitos previos para la ejecución de la rutina
de servicio BrakeCheck:
De la comprobación de los frenos se pueden excluir ejes individuales
Es posible excluir ejes individuales al hacer la comprobación de frenos. Para ello,
establezca el valor del parámetro del sistema Deactivate Cyclic Brake Check
for axis en On. Para más información, consulte
del sistema en la página
Ejecución de la comprobación de frenos
A continuación se exponen los dos métodos para iniciar una rutina de servicio
BrakeCheck:
Continúa en la página siguiente
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Nota
Si el controlador tiene SafeMove o la opción EPS, la instalación de RobotWare
incluye la rutina de servicio Cyclic Brake Check. Para más información,
consulte Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2.
• Es necesario mover el robot y todos los ejes adicionales hasta una posición
segura y relajada (alejados de personas y equipos, evitando también un
estiramiento excesivo) antes de realizar una comprobación de los frenos.
Normalmente, el robot solo se mueve unos pocos centímetros durante la
comprobación de los frenos.
• Mueva el robot hasta un punto de paro antes de realizar una comprobación
de los frenos.
• La comprobación de los frenos sólo puede realizarse en el nivel de ejecución
normal (no desde una rutina TRAP, un gestor de errores o una rutina de
evento, ni en el nivel de almacenamiento de trayectoria).
• Ejecute la rutina de servicio BrakeCheck desde FlexPendant. El controlador
debe estar en modo manual.
• Ejecute el procedimiento BrakeCheck desde el programa RAPID.
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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Configuración de los parámetros
3HAC050941-005 Revisión: G