ABB IRC5 Manual Del Operador página 240

5 Programación y pruebas
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
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Control de diagrama de carga
En el caso de los robots que admiten la funcionalidad Control de diagrama de
carga, la combinación de la carga del brazo, la herramienta y la carga útil se
contrastan con el diagrama de carga. Los valores nominales del peso manejado
total, así como de la distancia del centro de gravedad al diagrama de carga en las
direcciones Z y L se proporcionan tanto en la configuración de muñeca hacia arriba
como en la de muñeca hacia abajo.
Se genera un mensaje que indica si la carga se aprueba o no, además de presentar
un botón Analizar para ver más información.
Continúa en la página siguiente
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Acción
El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de
identificación de cargas antes de realizar la identificación
de cargas (prueba a baja velocidad). Toque Sí si desea
realizar una prueba lenta y No para continuar con la
identificación.
La configuración de la identificación de cargas está
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automático y al estado Motores ON. A continuación, to-
que Mover para iniciar los movimientos de identificación
de cargas.
Una vez terminada la identificación, vuelva al modo ma-
nual, presione el dispositivo de habilitación de tres posi-
ciones y el botón Iniciar. Toque Aceptar para confirmar.
El resultado de la identificación de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant.
En el caso de los robots que admiten la funcionalidad
Control de diagrama de carga, se genera un mensaje
que indica si la carga se aprueba o no, además de pre-
sentar un botón Analizar para ver más información.
Toque Sí para actualizar la herramienta o carga útil se-
leccionada con los parámetros identificados.
Toque No para salir LoadIdentify sin guardar los paráme-
tros.
• Carga aprobada
• Carga no aprobada
• Carga aprobada solo con la muñeca hacia abajo
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Información
Esto resulta útil para garanti-
zar que el robot no colisione
con ningún elemento durante
la identificación. Sin embar-
go, puede requerir mucho
más tiempo.
Nota
Si está previsto ejecutar la
identificación de carga en
modo manual a máxima velo-
cidad, es necesario realizar
la prueba a baja velocidad
para poder iniciar la medi-
ción real.
Consulte
ma de carga en la página
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
Control de diagra-
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