ABB IRC5 Manual Del Operador página 238

5 Programación y pruebas
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.
Requisitos previos para las cargas útiles
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga útil, asegúrese
de lo siguiente:
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para load0.
Ejecución de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa
activo en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar
deben estar definidas y activas en la ventana de movimiento.
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• La carga del brazo superior se define si se debe identificar la masa de la
herramienta.
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.
• La herramienta y la carga útil deben estar montadas correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal.
• La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify
para la herramienta).
• La carga del brazo superior se define si se debe identificar la masa de la
carga útil.
• Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada
(TCP).
• Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar
calibrado (base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del
objeto).
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Recomendación
Ejecute siempre la identificación de cargas con motores fríos (no calientes).
Acción
Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. Pre-
sione el dispositivo de habilitación de tres posiciones y,
a continuación, presione el botón Iniciar del FlexPendant.
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Información
La forma de iniciar rutinas de
servicio se describe en la
sección Ejecución de una
rutina de servicio en la pági-
na 228.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G