5.7 Cargas útiles
5.7.1 Creación de una carga útil
¿Qué ocurre al crear una carga útil?
Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de
la carga útil. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Cómo añadir una nueva carga útil y definir la declaración de los datos
El sistema de coordenadas de la carga útil cambiará a la posición, incluida la
orientación, del sistema de coordenadas mundo.
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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
Acción
En el menú ABB, toque Movimiento.
Toque Carga útil o Carga total para ver la lista de cargas útiles disponibles.
Nota
Carga total se muestra sólo si el valor de ModalPayLoadMode es 0 y las unidades
mecánicas son robots con TCP. Consulte
Mode en la página
212.
Toque Nuevo para crear una nueva carga útil e introduzca los datos. Consulte
de declaración de cargas útiles en la página 212
Toque OK.
¡AVISO!
Es importante definir siempre la carga real de la herramienta y, si se usa, la carga
útil del robot (por ejemplo una pieza sujeta por una pinza). Una definición
incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga de la estructura
mecánica del robot.
Cuando se especifican datos de carga incorrectos, este hecho suele tener las
consecuencias siguientes:
•
El robot no funcionará a su capacidad máxima
•
Peor exactitud de la trayectoria, con riesgo de sobrepasar posiciones
•
Riesgo de sobrecarga de la estructura mecánica
El controlador monitoriza continuamente la carga y escribe un registro de eventos
si la carga es más elevada que la prevista. Este registro de eventos se guarda
y registra en la memoria del controlador.
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5 Programación y pruebas
5.7.1 Creación de una carga útil
Establecimiento del valor de ModalPayLoad-
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Valores
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