Devolución Del Robot A La Trayectoria - ABB IRC5 Manual Del Operador

6.2.2 Devolución del robot a la trayectoria
Sobre las trayectorias y las zonas de retorno
Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional están
en la trayectoria, lo que significa que está siguiendo la secuencia de posiciones
deseada.
Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie
su posición. En este caso, se considera que está fuera de la trayectoria. Sin
embargo, si el robot es detenido por un paro de emergencia o de seguridad, también
puede quedar fuera de la trayectoria.
Si el robot detenido está dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible
reanudar el programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el
programa.
Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto
del robot.
Regreso a la trayectoria
El apagado de la alimentación de los motores del robot da lugar con frecuencia a
que el robot se desvíe de su trayectoria programada. Esto puede producirse
después de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de
desviación permitida se configura a través de los parámetros del sistema. La
distancia puede ser distinta en función del modo de funcionamiento.
Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado,
usted tiene la opción de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o
que continúe en el siguiente punto programado de la trayectoria. A continuación,
la ejecución del programa continúa automáticamente a la velocidad programada.
Para obtener más información, consulte Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema, sección Tema Controller - Tipo Path Return Region.
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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
Recomendación
La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parámetros del sistema.
Se describe en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tipo Path
Return Region.
Acción
Asegúrese de que no haya ningún obstáculo que obstruya el camino y que la carga
útil o los objetos de trabajo estén situados correctamente.
En caso necesario, cambie el sistema al modo automático y presione el botón Motors
ON del controlador para activar los motores del robot.
Presione el botón Iniciar del FlexPendant para reanudar la ejecución desde el punto
en que se detuvo.
Ocurrirá una de las cosas siguientes:
• El robot o el eje vuelven lentamente a la trayectoria y la ejecución se reanuda.
• Aparecerá la ventana de diálogo Petición de recuperación.
Si se muestra la ventana de diálogo Petición de recuperación, seleccione la acción
adecuada.
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6 Ejecución en producción
6.2.2 Devolución del robot a la trayectoria
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