Utilización De La Supervisión De Movimientos Y La Ejecución Sin Movimiento - ABB IRC5 Manual Del Operador

6.1.4 Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento
6.1.4 Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento
Supervisión del movimiento
El software del controlador cuenta con funciones destinadas a reducir las fuerzas
de impacto de las colisiones en el robot. Esto contribuye a proteger el robot y los
equipos externos de daños graves en caso de que se produzca una colisión.
La supervisión del movimiento durante la ejecución del programa está siempre
activa de forma predeterminada, independientemente de qué opciones estén
instaladas en el controlador. Cuando se detecta una colisión, el robot se detiene
inmediatamente y elimina las fuerzas residuales moviéndose en el sentido inverso
una distancia corta a lo largo de su trayectoria. La ejecución del programa se
detiene con un mensaje de error. El robot permanece en el estado Motors ON de
forma que la ejecución del programa pueda reanudarse una vez confirmado el
mensaje de error de colisión.
Además, existe una opción de software llamada Collision Detection que cuenta
con características adicionales, como por ejemplo la supervisión durante el
movimiento manual. Para determinar si su sistema tiene instalada esta opción,
toque Información del sistema en el menú ABB. Amplíe el nodo Propiedades de
sistema y toque Opciones dentro de Control Module.
Funciones de la base de RobotWare
Descripción de las funciones en la base de RobotWare:
Funciones de Collision Detection
Los sistemas de RobotWare que incluyen Collision Detection cuentan con
funcionalidad adicional:
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
• Supervisión de trayectoria se utiliza en los modos automático y manual a
máxima velocidad para evitar daños mecánicos debidos a que el robot
colisione con un obstáculo durante la ejecución del programa.
• Ejecución sin movimientos se utiliza para ejecutar un programa sin
movimientos en el robot.
• Supervisión de trayectoria en el modo manual y la posibilidad de ajustar la
supervisión en todos los modos.
• Supervisión de movimiento se utiliza para evitar daños mecánicos al robot
durante los movimientos.
• La instrucción de RAPID MotionSup se utiliza para activar/desactivar la
detección de colisiones y para ajustar la sensibilidad durante la ejecución
del programa.
Nota
Toda la supervisión de movimientos debe ser configurada para cada tarea de
forma separada.
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6 Ejecución en producción
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