Herramientas; Qué Es Una Herramienta - ABB IRC5 Manual Del Operador

5.5 Herramientas

5.5.1 ¿Qué es una herramienta?
Herramienta
Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre
el disco giratorio del robot, o montarse en una posición fija dentro del área de
trabajo del robot.
Un accesorio (una fijación) no es una herramienta.
Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la
herramienta).
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos
almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la
herramienta.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
¡AVISO!
Es importante definir siempre la carga real de la herramienta y, si se usa, la carga
útil del robot (por ejemplo una pieza sujeta por una pinza). Una definición
incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga de la estructura
mecánica del robot.
Cuando se especifican datos de carga incorrectos, este hecho suele tener las
consecuencias siguientes:
• El robot no funcionará a su capacidad máxima
• Peor exactitud de la trayectoria, con riesgo de sobrepasar posiciones
• Riesgo de sobrecarga de la estructura mecánica
El controlador monitoriza continuamente la carga y escribe un registro de eventos
si la carga es más elevada que la prevista. Este registro de eventos se guarda
y registra en la memoria del controlador.
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5 Programación y pruebas
5.5.1 ¿Qué es una herramienta?
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