ABB IRC5 Manual Del Operador página 236

5 Programación y pruebas
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
Para identificar la masa de B y C, el eje 3 debe realizar ciertos movimientos, lo
que significa que, para identificar la masa, la carga A del brazo superior primero
se debe conocer y definir correctamente.
Para mejorar la precisión si la carga A del brazo superior está montada, introduzca
la masa conocida de B y C y elija el método de masa conocida al proceder a la
identificación.
Ángulos de configuración
Para realizar la identificación, el robot mueve la carga siguiendo un patrón concreto
y calcula los datos a continuación. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6.
En la posición de identificación, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente
±3 grados, mientras que en el caso del eje 5 es de ±30 grados. En el caso del eje
6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de configuración.
El valor óptimo del ángulo de configuración es de +90 ó -90 grados.
en0500001537
A
B
C
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30°
30°
B
30° 30°
A
Configuración 1 (posición de inicio)
Ángulo de configuración
Configuración 2
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C
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G