Loadidentify, Rutina De Servicio De Identificación De Cargas - ABB IRC5 Manual Del Operador

5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Cuándo utilizar esta rutina de servicio
La rutina de servicio LoadIdentify se usa para identificar automáticamente los
datos de las cargas montadas en el robot. También puede introducir los datos
manualmente, pero necesitará información que puede resultar difícil de calcular.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen
en las páginas siguientes. Este capítulo también contiene información sobre la
gestión de errores y sus limitaciones.
LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga útil. Los datos
que pueden ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos
de inercia.
en0500001535
A
B
C
Antes de ejecutar la identificación de cargas de la carga útil, asegúrese primero
de que la herramienta esté definida correctamente, es decir, ejecutando
LoadIdentify para la herramienta.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
¡AVISO!
Es importante definir siempre la carga real de la herramienta y, si se usa, la carga
útil del robot (por ejemplo una pieza sujeta por una pinza). Una definición
incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga de la estructura
mecánica del robot.
Cuando se especifican datos de carga incorrectos, este hecho suele tener las
consecuencias siguientes:
• El robot no funcionará a su capacidad máxima
• Peor exactitud de la trayectoria, con riesgo de sobrepasar posiciones
• Riesgo de sobrecarga de la estructura mecánica
El controlador monitoriza continuamente la carga y escribe un registro de eventos
si la carga es más elevada que la prevista. Este registro de eventos se guarda
y registra en la memoria del controlador.
Carga del brazo superior
Carga de la herramienta
Carga útil
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5 Programación y pruebas
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