ABB IRC5 Manual Del Operador página 242

5 Programación y pruebas
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
6
7
8
9
10
11
12
13
Continúa en la página siguiente
242
Acción
Seleccione el método de identificación. Si selecciona el
método en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga total que utilice
deben tener la masa correcta definida. Toque OK para
confirmar.
Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo
es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque Otros
y defina el ángulo. El ángulo mínimo es de +30 ó -30
grados.
Si el robot no se encuentra en la posición correcta para
la identificación de cargas, se le pedirá que desplace
uno o varios ejes aproximadamente hasta una posición
especificada. Si ya lo ha hecho, toque Aceptar para
confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para
la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta
la posición correcta. Presione Mover para iniciar el mo-
vimiento.
El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de
identificación de cargas antes de realizar la identificación
de cargas (prueba a baja velocidad). Toque Sí si desea
realizar una prueba lenta y No para continuar con la
identificación.
La configuración de la identificación de cargas está
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automático y al estado Motores ON. A continuación, to-
que Mover para iniciar los movimientos de identificación
de cargas.
Una vez terminada la identificación, vuelva al modo ma-
nual, presione el dispositivo de habilitación de tres posi-
ciones y el botón Iniciar. Toque Aceptar para confirmar.
El resultado de la identificación de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque Herramienta si desea
actualizar la herramienta seleccionada, toque Loaddata
si desea actualizar la carga total o toque No si desea
salir sin guardar.
Si Loaddata está seleccionado, es posible actualizar la
carga total a una variable persistente loaddata existente
o nueva.
© Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Información
Los ejes de 1 a 3 no deben
estar a más de 10 grados de
la posición propuesta.
Esto resulta útil para garanti-
zar que el robot no colisione
con ningún elemento durante
la identificación. Sin embar-
go, puede requerir mucho
más tiempo.
Nota
Si está previsto ejecutar la
identificación de carga en
modo manual a máxima velo-
cidad, es necesario realizar
la prueba a baja velocidad
para poder iniciar la medi-
ción real.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G