ABB IRC5 Manual Del Operador página 244

5 Programación y pruebas
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
LoadIdentify para robots de 4 ejes
Al ejecutar LoadIdentify en un robot con 4 ejes en lugar de 6, existen algunas
diferencias. En esta descripción de las diferencias, se supone que el tipo de robot
es similar al IRB 260, IRB 460, IRB 660, IRB 760, o el IRB 910SC.
Las diferencias principales son:
El primer eje (eje 1 o 2) se mueve aproximadamente ±23 grados desde su posición
actual. Por tanto, durante la identificación la carga puede desplazarse una gran
distancia. Los ejes 3 y 6 (o 4) se mueven como en los robots de 6 ejes. El ángulo
de configuración del eje 6 (o 4) funciona exactamente igual que en los robots de
6 ejes.
Dado que no tiene 6 ejes, el robot de 4 ejes no puede identificar todos los
parámetros de la carga. No es posible identificar los parámetros siguientes:
Sin embargo, en este tipo de robot los parámetros anteriores tienen un efecto
inapreciable sobre el rendimiento de movimiento. Consulte la definición del sistema
de coordenadas de la carga en la figura que aparece a continuación.
xx0900000021
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• Los ejes usados son:
- 1 (o 2 en algunos modelos de robot)
- 3 (para todos los modelos de robot)
- 6 (o 4 en algunos modelos de robot)
• Dado que se utiliza el primer eje (eje 1 o 2), los movimientos resultantes
pueden ser grandes.
• No es posible identificar todos los parámetros de carga.
• I : La inercia alrededor del eje X.
x
• I : La inercia alrededor del eje Y.
y
• m : La coordenada Z del centro de masas.
z
Recomendación
Es posible que el procedimiento de identificación falle al calcular el centro de
gravedad si los datos de medición del par tienen una varianza demasiado alta.
Si esto sucede, aún es posible obtener buenos resultados ejecutando otra vez
la rutina LoadIdentify, preferiblemente con otra posición del último eje.
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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
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