ABB IRC5 Manual Del Operador página 196

5 Programación y pruebas
5.5.5 Edición de los datos de la herramienta
Continuación
Medición del punto central de la herramienta
La forma más sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele
ser por medio del método predefinido descrito en
coordenadas de la herramienta en la página
que escribir ningún valor para la base de coordenadas, dado que éstos son
suministrados por el método.
Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algún motivo desea medirlos
manualmente, puede introducir los valores en los datos de la herramienta.
en0400000881
X
Y
Z
X
Y
Z
1
2
3
Edición de la definición de la herramienta
1
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Eje X de tool0
Eje Y de tool0
Eje Z de tool0
Eje X de la herramienta que desea definir
Eje Y de la herramienta que desea definir
Eje Z de la herramienta que desea definir
Acción
Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto
central de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.
Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto
central de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.
Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto
central de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.
Acción
Introduzca las coordenadas cartesianas de la
posición del punto central de la herramienta.
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Definición de la base de
190. Si utiliza este método, no tiene
Instancia
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
Unidad
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