ABB IRC5 Manual Del Operador página 134

4 Movimiento
4.2 Sistemas de coordenadas para el movimiento
Continuación
Está creando una soldadura entre dos paredes de una caja.
El sistema de coordenadas de la herramienta
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El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto
central de la herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la
herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con
frecuencia como TCPF (Tool Center Point Frame) o TCP (Tool Center Point).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar
programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de
coordenadas de la herramienta), los movimientos del robot cambiarán de forma
que el nuevo TCP alcance su objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido,
denominado tool0 y situado en la muñeca del robot. Posteriormente es posible
definir varios sistemas de coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no
se desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por
ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla.
Ejemplos de uso
Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar
o ajustar operaciones de roscado, perforación, fresado o aserrado.
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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
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