ABB IRC5 Manual Del Operador página 227

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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
...entonces...
El robot se mueve linealmente hasta p40 a la velocidad v300.
El objetivo de este movimiento (p40) se toma de la instrucción MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruc-
ción siguiente (MoveL p50).
El puntero de movimiento apunta a p40 y el puntero de programa
se desplaza hacia arriba hasta MoveL p20.
El robot se mueve circularmente, pasando por p30 y hasta p20, a la
velocidad v1000.
El objetivo p20 se toma de la instrucción MoveL p20. El tipo de
movimiento (circular), el punto circular (p30) y la velocidad se toman
de la instrucción MoveC.
El puntero de movimiento apunta a p40 y el puntero de programa
se desplaza hacia arriba hasta MoveL p10.
El robot se mueve linealmente hasta p10 a la velocidad v1000.
El puntero de movimiento apunta a p10 y el puntero de programa
se desplaza hacia arriba hasta MoveJ p10.
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta
la instrucción siguiente ( MoveL p20).
El robot se mueve hasta p20 a la velocidad v1000.
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5 Programación y pruebas
5.8.6 Ejecución instrucción por instrucción
Continuación
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