Devolución Del Robot A La Trayectoria - ABB IRC5 Manual Del Operador

7.1.4. Devolución del robot a la trayectoria
Sobre las trayectorias y las zonas de retorno
Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional están en la
trayectoria, lo que significa que está siguiendo la secuencia de posiciones deseada.
Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie su posición.
En este caso, se considera que está fuera de la trayectoria. Sin embargo, si el robot es
detenido por un paro de emergencia o de seguridad, puede quedar fuera de la trayectoria.
Si el robot detenido está dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible reanudar el
programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el programa.
Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto del robot.
¡SUGERENCIA!
La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parámetros del sistema. Se describe
en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Regreso a la trayectoria
Selección de acción
Si...
Desea volver a la trayectoria y continuar con el programa.
Desea volver a la siguiente posición de objetivo y continuar con el
programa.
No desea continuar con el programa.
3HAC 16590-5 Revisión: E
Acción
1. Asegúrese de que no haya ningún obstáculo que obstruya el camino y que las cargas
útiles u objetos de trabajo estén situados correctamente.
2. Si es necesario, ponga el sistema en el modo automático y presione el botón Motores
ON del controlador para activar los motores del robot.
3. Presione el botón Iniciar del FlexPendant para reanudar el programa desde el punto en
que se detuvo.
Ocurrirá una de las dos cosas siguientes:
• El robot o el eje vuelve lentamente a la trayectoria y el programa se reanuda.
• Se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria).
4. Si se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la
acción adecuada.
7 Ejecución en producción
7.1.4. Devolución del robot a la trayectoria
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