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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Continuación
Parámetros del sistema
Gravity Beta
Si el robot se monta en posición invertida o en una pared (girado alrededor del eje
Y), es necesario redefinir la base de coordenadas de la base del robot y el
parámetro de sistema Gravity Beta. En este caso, Gravity Beta debe ser π
(+3,141593) si el robot se monta en posición invertida (suspendida) o ±π/2
(±1,570796) si se monta en una pared.
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gravity Alpha
Si el robot se monta en una pared (girado alrededor del eje X), es necesario redefinir
la base de coordenadas de la base del robot y el parámetro de sistema Gravity
Alpha. El valor de Gravity Alpha debe ser en este caso ±π/2 (±1,570796).
El parámetro Gravity Alpha es un sentido de rotación positivo alrededor del eje X
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).
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Nota
El ángulo de montaje se debe configurar correctamente en los parámetros del
sistema de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de
la mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje dará
lugar a:
•
Sobrecarga de la estructura mecánica
•
Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
•
Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.
Nota
El parámetro de sistema Gravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots.
No se admite para el IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB
6400R, IRB 6400 (excepto el IRB 6400 200/2.5 y IRB 6400 200/2.8, IRB 6600, IRB
6650, IRB 6650S y IRB 7600 excepto el IRB 7600 325/3.1).
Si el robot no admite Gravity Alpha, utilice Gravity Beta junto con la recalibración
del eje 1 para definir la rotación del robot alrededor del eje X.
Nota
El parámetro se admite para todos los robots del track cuando está configurado
el parámetro de sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema.
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Manual del producto - IRB 1600/1660
3HAC026660-005 Revisión: W
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